Transcript
Akademia Górniczo-Hutniczaim. Stanis ł awa Staszicaw Krakowie Projekt techniczny chwytaka Temat: Zaprojektowa ć chwytak z przeznaczeniem do manipulacjiprzedmiotem walcowym o ś rednicy nominalnej 15 ÷ 100mm Bartosz Laszczy ń skiIMIR IV Prowadz ą cy: dr Jacek Cie ś lik 1. Temat: Zaprojektowa ć chwytak do manipulatora przemys ł owego wg zadanego schematukinematycznego spe ł niaj ą cy nast ę puj ą ce wymagania: ã w procesie transportu urz ą dzenie chwytaj ą ce ma za zadanie pobra ć (uchwyci ć )obiekt w po ł o ż eniu pocz ą tkowym, trzyma ć go w trakcie trwania czynno ś citransportowych i uwolni ć go w miejscu docelowym ã obiektem transportu s ą wa ł ki i tuleje o zakresie ś rednicy d = 40 ÷ 100mm(za ł o ż enie d=60mm), d ł ugo ś ci l = 20 ÷ 200mm (za ł o ż enie l=60mm) z mosi ą dzulub stali ã chwytak zasilany jest spr ęż onym powietrzem o ci ś nieniu nominalnym p n = 0,6MPaZadany schemat kinematyczny chwytaka typu P-(O-O-P) 2. Obliczenie ruchliwo ś ci mechanizmu: w = 3n – 2p 5 – p 4 gdzie: w – ruchliwo ść chwytaka n – liczba cz ł onów ruchomych p 5 – liczba par kinematycznych klasy pi ą tej p 4 – liczba par kinematycznych klasy czwartejDla powy ż szego schematu mamy: n = 5 p 5 = 7 p 4 = 0 Otrzymujemy z tego: w = 3*5-2*7 = 1 Wniosek: Rozwa ż any mechanizm posiada ruchliwo ść =1, co oznacza, ż e do jego poruszania potrzebny jest jeden nap ę d. Zgodnie z za ł o ż eniami projektu chwytak b ę dzie móg ł by ć nap ę dzany pojedynczym si ł ownikiem pneumatycznym. 3. Przyj ę cie wymiarów mechanizmu Wymiary zosta ł y przyj ę te wg poni ż szego rysunku 3.1. Model w MSC.visualNastran 4D który pos ł u ż y ł mi do dalszych oblicze ń 4. Analiza kinematyczna Za ł o ż ono skok si ł ownika równy 15[mm], jest do skok wyst ę puj ą cy typowo w katalogach producentów, wi ę c oznacza to, i ż nie b ę dzie potrzeby stosowania dodatkowegoograniczenia ruchu si ł ownika i komplikacji konstrukcji. 4.1. Charakterystyka przesuni ę ciowa chwytaka Charakterystyk ę przesuni ę ciow ą wyznaczam jako zale ż no ść pomi ę dzy przemieszczeniemko ń cówek chwytaka w osi OY a przemieszczeniem cz ł onu nap ę dzaj ą cego (si ł ownika pneumatycznego). Do wyznaczenia charakterystyki (w programie Matlab ) pos ł u ż y ł y danewygenerowane przez program MSC.visualNastran 4D. 0 5 10 1505101520253035404550Przesuniecie czlonu napedowego [mm] P r z e s u n i e c i e k o n c ó w k i c h w y t a k a w o s i O Y [ m m ] Charakterystyka przesunieciowa 4.2. Charakterystyka pr ę dko ś ciowa chwytaka Analogicznie jak w przypadku charakterystyki przesuni ę ciowej, charakterystyk ę pr ę dko ś ciow ą wyznaczam jako stosunek pr ę dko ś ci ko ń cówek chwytnych w osi OY do pr ę dko ś ci przemieszczenia liniowego cz ł onu nap ę dzaj ą cego. Poniewa ż za ł o ż ono, ż esi ł ownik porusza si ę ruchem jednostajnym, charakterystyka w zasadzie jest kre ś lona jakozale ż no ść pr ę dko ś ci ko ń cówek chwytnych do przemieszczenia cz ł ony nap ę dowego.Podobnie jak poprzednio do analizy wykorzystano dane z programu MSC.visualNastran4D i pakiet Matlab.
