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Aprendiendo robótica con arduino y S4A(Scratch) Programación intuitivo y sencilla
Introducción La Róbotica es la ciencia dedicada al diseño, construcción de los robots, combinando diversas disciplinas como la mecánica, electrónica y la computación e informática. Las Instituciones Educativas no deben ser ajenas al avance de la tecnología por eso la necesidad de desarrollar activid ades de robotica educativa con materiales que se encuentran en la instituciones educativas como son los kit de materiales tecnológicos de control de mecanismos y los accesorios electrónicos como la tarjeta arduino que es de bajo costo y programado con el software S4A que es español, lo cual ayudara a la fácil comprensión de los diferentes temas que se desarrollen en esta ciencia. En esta publicación se desarrollara la construcción de un robot recogedor de basura de avance lineal, además tiene su sensor ultrasónico que le ayudará a detectar obstáculos a una determinada distancia como protección.
Índice Capítulo I. Conceptos básicos sobre robóticaPág. 5 educativa 1.1.-Fase mecánica Pá . 7 1.2.-Fase electrónica Pá , 10 1.2.1- Tarjeta arduino P á , 10 1.2.2- Sensor ultrasónico HC-SR04 P á , 12 1.2.3- Circuito inte rado L293D Pá 14 1.2.4- Protoboard Pá , 15 1.3. 1.3.-- Fase Fase Prog Progra rama maci ción ón Comp Comput utac acio iona nall Pág. Pág. 16 Capítulo II. Esquemas y procedimientos para un robot recogedor de basura P á g. 1 8 2.1.-Materiales 2.2.-Esquema de conexón electrónica 2.3.-Estructura mecánica del robot con kit de mecan mecanis ismo mo le o 2.4.-Procedemiento entre la tarjeta arrduino el circuito integrado L293D, sensor ultrasónico bateria 2.5.-Instalación del software de la tarjeta arduino 2.6. 2.6.-I -Ins nsta tala laci ción ón del del sof softw twar aree S4A S4A scra scratc tchh 2.7.-Algoritmo del robot recogedor de basura en S4A S4A scratch scratch 2.8-Explicación del algoritmo del robot reco reco edo edorr de basura basura en S4A scratch scratch III.-Anexos
P á . 19 P á . 19 Pág. 24
Pág. 68
IV.-Referencias Bibliográcas
Pág. 70
Pág. 38 Pág. 49 Pá . 54 54 Pág. 61 Pág. 62
Introducción La Róbotica es la ciencia dedicada al diseño, construcción de los robots, combinando diversas disciplinas como la mecánica, electrónica y la computación e informática. Las Instituciones Educativas no deben ser ajenas al avance de la tecnología por eso la necesidad de desarrollar activid ades de robotica educativa con materiales que se encuentran en la instituciones educativas como son los kit de materiales tecnológicos de control de mecanismos y los accesorios electrónicos como la tarjeta arduino que es de bajo costo y programado con el software S4A que es español, lo cual ayudara a la fácil comprensión de los diferentes temas que se desarrollen en esta ciencia. En esta publicación se desarrollara la construcción de un robot recogedor de basura de avance lineal, además tiene su sensor ultrasónico que le ayudará a detectar obstáculos a una determinada distancia como protección.
Índice Capítulo I. Conceptos básicos sobre robóticaPág. 5 educativa 1.1.-Fase mecánica Pá . 7 1.2.-Fase electrónica Pá , 10 1.2.1- Tarjeta arduino P á , 10 1.2.2- Sensor ultrasónico HC-SR04 P á , 12 1.2.3- Circuito inte rado L293D Pá 14 1.2.4- Protoboard Pá , 15 1.3. 1.3.-- Fase Fase Prog Progra rama maci ción ón Comp Comput utac acio iona nall Pág. Pág. 16 Capítulo II. Esquemas y procedimientos para un robot recogedor de basura P á g. 1 8 2.1.-Materiales 2.2.-Esquema de conexón electrónica 2.3.-Estructura mecánica del robot con kit de mecan mecanis ismo mo le o 2.4.-Procedemiento entre la tarjeta arrduino el circuito integrado L293D, sensor ultrasónico bateria 2.5.-Instalación del software de la tarjeta arduino 2.6. 2.6.-I -Ins nsta tala laci ción ón del del sof softw twar aree S4A S4A scra scratc tchh 2.7.-Algoritmo del robot recogedor de basura en S4A S4A scratch scratch 2.8-Explicación del algoritmo del robot reco reco edo edorr de basura basura en S4A scratch scratch III.-Anexos
P á . 19 P á . 19 Pág. 24
Pág. 68
IV.-Referencias Bibliográcas
Pág. 70
Pág. 38 Pág. 49 Pá . 54 54 Pág. 61 Pág. 62
Capitulo I
Conceptos básicos sobre robótica educativa Los objetivos de la Robótica educativa son los siguientes: • Que sean más ordenados. • Promover los experimentos, donde el equivocarse
es parte del aprendizaje y el autodescubrimiento. • Ser más responsables con sus cosas. • Desarrollar mayor movilidad en sus manos. • Desarrollar sus conocimientos. • Desarrollar la habilidad en grupo, permitiendo a las
Capitulo I Conceptos básicos sobre robótica educativa
L
a robótica educativa es un medio de aprendizaje, en
personas socializar. • Desarrollar
sus
capacidades
creativas.
• Poder observar cada detalle. • Desarrollar el aprendizaje en forma divertida.
el cual los estudiantes se motivan por el diseño y
construcción de creaciones propias. Estas creaciones se dan,
Prototipo de un robot escolar de nivel secundario, se
en primera instancia, de forma mental y posteriormente,
ha considerado 3 fases:
en forma física, y son construidas con diferentes tipos de
1. Fase Mecánica.- En este ejemplo se construye con
materiales entre ellos encontramos los Kits de mecanismos
los kits de mecanismos Lego.
Lego, WEDO entre otros, los cuales la mayoría de las I.E.
2. Fase Electrónica.-sensor ultrasónico, tarjeta
públicas del Perú tienen y controladas por un sistema
arduino.
computacional como WEDO, S4A (scratch ), entre
3. Fase Programación Computacional.- El software es
otros, los que son llamados prototipos o simulaciones.
el S4A versión 1.5, una variante del scratch, se eligió
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Capitulo I
Conceptos básicos sobre robótica educativa
este software por ser en español y su licencia es gratis.
Gráco Nº1: prototipo de robot.
1.1- Fase Mecánica: En esta fase se elegirá el tipo de material que se usara para armar el armazón del robot pudiendo ser piezas recicladas de juguetes o como es en este caso se usara el kit de mecanismos Lego que desde el año 2007 están en las instituciones educativas públicas.
Gráco Nº 3: Guía de uso y conservación
de kit de materiales tecnológicos de control de mecanismos. Fuente: http://ebr.minedu. gob.pe/des/pdfs/catalogodes.pdf
Gráco Nº2: Estructuras básicas.
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Capitulo I
Conceptos básicos sobre robótica educativa
1.2.- Fase Electrónica: En esta fase se elegirá con que dispositivos electrónicos se va a construir el robot, estos dispositivos permiten interconectar la parte mecánica con la computacional, existen diferentes dispositivos como los sensores, tarjetas controladoras (arduino), etc. A continuación se explicara los dispositivos electrónicos Gráco Nº 4: Piezas del kit de materiales
tecnológicos de control de mecanismos. Fuente: http://ebr.minedu.gob.pe/des/pdfs/ catalogodes.pdf
que se usaran en el prototipo que se construirá más adelante, estos son: 1.-Tarjeta arduino 2.-Sensor ultrasónico 3.-Circuito integrado L293D 4.-Protoboard
1.2.1- Tarjeta arduino: Es un dispositivo electrónico de hardware libre, basada en una placa con un microcontrolador y un entorno de desarrollo, diseñada para facilitar el uso de la electrónica Gráco Nº 5: Prototipo mecánico del kit de materiales
tecnológicos de control de mecanismos.
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en proyectos multidisciplinares. El hardware consiste en una placa con un 9
Capitulo I
Conceptos básicos sobre robótica educativa
microcontrolador Atmel AVR y puertos de entrada/salida. Los microcontroladores más usados son el Atmega168, Atmega328,Atmega1280, ATmega8 por su sencillez y bajo coste que permiten el desarrollo de múltiples diseños. Por
El proyecto Arduino recibió una mención honoríca
en la categoría de Comunidades Digital en el Prix Ars Electrónica de 2006. Fuente: extraído de http://www. arduino.cc/es/pmwiki.php?n=.
otro lado el software consiste en un entorno de desarrollo que implementa el lenguaje de programación Processing/ Wiring y el cargador de arranque que es ejecutado en la placa. Arduino se puede utilizar para desarrollar objetos interactivos autónomos o puede ser conectado a software tal como Adobe Flash, Processing, Max/MSP, Pure Data, S4A(Scratch).
El entorno de desarrollo integrado libre se
puede descargar gratuitamente.
Gráco Nº 6: Tarjeta arduino UNO.
1.2.2- Sensor ultrasónico HC-SR04:
Arduino puede tomar información del entorno a través
El sensor de ultrasonidos se enmarca dentro de los
de sus entradas analógicas y digitales, puede controlar
sensores para medir distancias o superar obstáculos, entre
luces, motores y otros actuadores. El microcontrolador
otras posibles funciones.
en la placa Arduino se programa mediante el lenguaje de
En este caso vamos a utilizarlo para la medición de
programación Arduino (basado en Wiring) y el entorno de
distancias. Esto lo consigue enviando un ultrasonido
desarrollo Arduino (basado en Processing) 10
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Capitulo I (inaudible para el oído humano por su alta frecuencia) a
Conceptos básicos sobre robótica educativa
1.2.3- Circuito integrado
través de uno de la pareja de cilindros que compone el sensor
El integrado L293D incluye cuatro circuitos para
(un transductor) y espera a que dicho sonido rebote sobre
manejar cargas de potencia media, en especial pequeños
un objeto y vuelva, retorno captado por el otro cilindro.
motores y cargas inductivas, con la capacidad de controlar corriente hasta 600 mA en cada circuito y una tensión entre
Este sensor en concreto tiene un rango de distancias sensible entre 3cm y 3m con una precisión de 3mm.
4,5 V a 36 V. Los circuitos individuales se pueden usar de manera independiente para controlar cargas de todo tipo y, en el caso de ser motores, manejar un único sentido de giro. Pero además, cualquiera de estos cuatro circuitos sirve para congurar la mitad de un puente H.
El integrado permite formar, entonces, dos puentes H completos, con los que se puede realizar el manejo de dos motores. En este caso el manejo será bidireccional, con frenado rápido y con posibilidad de implementar fácilmente el control de velocidad1
Gráco Nº 7: Sensor ultrasónico HC-SR04
Gráco Nº 8: Circuito integrado L293D 1.-Extraído de: http://robots-argentina.com.ar/MotorCC_L293D.htm
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Capitulo I
Conceptos básicos sobre robótica educativa
1.2.4- Protoboard: Es una especie de tablero con oricios, en la cual se
pueden insertar componentes electrónicos y cables para armar circuitos. Como su nombre lo indica, esta tableta sirve para experimentar con circuitos electrónicos, con lo que se asegura el buen funcionamiento del mismo. Estructura del protoboard: Básicamente un protoboard
1.3.- Fase Programación Computacional: En esta fase se elegirá con que software se va a controlar el prototipo robótico, existen diversos softwares pagados y gratis y en diferentes idiomas, vamos a escoger el S4A versión 1.5, es una variante del Scratch, es en español y gratuito.
se divide en tres regiones:
Gráco Nº 9: Protoboard
A) Canal central: Es la región localizada en el medio del protoboard, se utiliza para colocar los circuitos integrados.
Gráco Nº 10: Logo del Software S4A
B) Buses: Los buses se localizan en ambos extremos del protoboard, se representan por las líneas rojas (buses positivos o de voltaje) y azules (buses negativos o de tierra) y conducen de acuerdo a estas, no existe conexión física entre ellas. La fuente de poder generalmente se conecta aquí.
programar la plataforma de hardware libre Arduino de una
C) Pistas: La pistas se localizan en la parte central del protoboard, se representan y conducen según las líneas
sensores y actuadores conectados a una placa Arduino.
rosas.
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S4A es una modicación de Scratch que permite
forma sencilla. Proporciona bloques nuevos para tratar con También cuenta con un panel de sensores similar al de la PicoBoard.
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Capitulo I
Esquemas y procedimientos para un robot recogedor de basura
La nalidad principal del proyecto es atraer a gente
al mundo de la programación. Otro de sus objetivos es proporcionar una interfaz de alto nivel para programadores de Arduino con funcionalidades tales como la interacción con un conjunto de placas mediante eventos de usuario. Los objetos Arduino proporcionan bloques para las funcionalidades básicas del micro-controlador, escrituras y lecturas digitales y analógicas, y otras funcionalidades de más alto nivel. También encontras bloques para tratar con motores estándar y servomotores de rotación continua.2
Capítulo II Esquemas y procedimientos para un robot recogedor de basura En este capítulo se desarrollará los esquemas y procedimientos necesarios para la construcción del robot recogedor de basura, el cual tiene un desplazamiento lineal, un sensor ultrasónico, tarjeta arduino, piezas y motores del Kit de necanismos Lego que casi todas las I.E públicas del Perú que tienen en sus laboratios de CTA o en el Área de educación para el Trabajo, además la electrónica y programación en S4A.
2.-Extraído de http://s4a.cat/index_es.html
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Capitulo II
Esquemas y procedimientos para un robot recogedor de basura
2.1.-Materiales; A) Electrónicos: •
1 tarjeta arduino uno.
•
1 protoboard
•
1 circuito integrado L293D
•
Cablecillos
•
1 sensor ultrasónico HC-SR04
•
2 motores lego de 9 voltios
•
1 fuente de poder o bateria de 9 voltios.
motor 2
motor 1
B) Mecánicos •
kit de materiales
tecnológicos de control de
mecanismos
Gráco Nº 11: Esquema interior del circuito
integrado L293D
C) Software: •
S4A, gratis y en español
2.2.-Esquema de conexón electrónica; Empezaremos a conectar el circuito integrado L293D en el protoboard y luego a la tarjeta arduino mediante cablecillos a continuación se presenta el esquema de conexión del integrado tanto a los motores como a la tarjeta arduino.
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Gráco Nº 12: Forma física del circuito
integrado L293D
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Capitulo II
Conexiones arduino
pin 6
pin 5
pin 12
pin 9
pin 13
pin 11
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Esquemas y procedimientos para un robot recogedor de basura
Conexiones C.I. L293D
Entrada pin 1, habilita la transferencia de potencia a motor 2
pin 2
pin 7
Entrada pin 9, habilita la transferencia de potencia a motor 1
pin 10
pin 15
Funciones
pin 4, 5, 12 y 13
permite controlar la velocidad de giro del motor 2 Cuando el pin 2 transmite energía y el 7 no el motor 2 se mueve en una dirección Cuando el pin 7 transmite energía y el 12 no, el motor 2 se mueve en una dirección contraria cuando transmitia el pin 2 en el motor 2 permite controlar la velocidad de giro del motor 1 Cuando el pin 10 transmite energía y el 15 no el motor 1 se mueve en una dirección
Cuando el pin 15 transmite energía y el 10 no, el motor 1 se mueve en una dirección contraria cuando transmitia el pin 10 en el motor 1
pin 8, 16
Los negativos del arduino, L293D y Pila o fuente de poder deben estar unidos. Conectar al + positivo de la fuente de poder puede debe ser de 9 voltios. no conectar al + del crea Arduino,
interferencias y el usb del ordenador no tiene suciente
potencia para mover los motores Salidas pin 3 y Conexión 6 del L293D al motor 2 motor 2
del
Salidas pin 14 y Conexión 11 del L293D al motor 1 motor 1
del
Tabla Nº 1: Tabla de conexiones entre tarjeta
Arduino y circuito integrado L293D
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Capitulo II
Esquemas y procedimientos para un robot recogedor de basura
2.3.-Estructura mecánica del robot con kit de mecanismo lego; 1
Seguir la secuencia de armado según los grácos
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a t o c i i s u f c r n i c ó i l x a D e o 3 n n 9 o i 2 u L C : d 3 r a o 1 a d a º t r e g j N e r t o t a n c i f a l á r e d G
Gráco Nº14: -Guía de Kit de materiales tecnológicos
de control de mecanismos
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Capitulo II
Esquemas y procedimientos para un robot recogedor de basura
Gráco Nº15: -Guía de Kit de materiales tecnológicos
de control de mecanismos
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Gráco Nº16: -Guía de Kit de materiales tecnológicos
de control de mecanismos
25
Capitulo II
Esquemas y procedimientos para un robot recogedor de basura
Gráco Nº17: -Guía de Kit de materiales tecnológicos
de control de mecanismos
26
Gráco Nº18: -Guía de Kit de materiales tecnológicos
de control de mecanismos
27
Capitulo II
Esquemas y procedimientos para un robot recogedor de basura
Gráco Nº19: -Guía de Kit de materiales tecnológicos
de control de mecanismos
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Gráco Nº20: -Guía de Kit de materiales tecnológicos
de control de mecanismos
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Capitulo II
Esquemas y procedimientos para un robot recogedor de basura
Gráco Nº21: -Guía de Kit de materiales tecnológicos
de control de mecanismos
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Gráco Nº22: -Estructura mecánica del robot recogedor
de basura
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Capitulo II
Esquemas y procedimientos para un robot recogedor de basura
Gráco Nº24: -Vista frontal de la estructura mecánica
del robot recogedor de basura
Gráco Nº23: -Vista lateral de la estructura mecánica
del robot recogedor de basura
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Capitulo II
Esquemas y procedimientos para un robot recogedor de basura
Gráco Nº25: -Vista lateral de la estructura mecánica
del robot recogedor de basura
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Gráco Nº26: -Vista frontal de la estructura mecánica
con el recipiente de plástico adaptado para el robot
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Capitulo II
Esquemas y procedimientos para un robot recogedor de basura
2.4.-Procedemiento entre la tarjeta arrduino y el circuito integrado L293D, sensor ultrasónico y bateria;
Gráco Nº27: - vista frontal de la estructura mecánica,
de azul permite que el recipiente de plástico adpatado no tope con las ruedas cunado el robot recogedor de basura se desplaze.
Gráco Nº28: - cableado del circuito integrado
colocado en el protoborad, tarjeta arduino y sensor ultrasónico.
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Capitulo II
Esquemas y procedimientos para un robot recogedor de basura
Gráco Nº29: - cableado de la tarjeta arduino al
circuito integrado
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Gráco Nº30: - cableado del circuito integrado a la
tarjeta arduino
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Capitulo II
Esquemas y procedimientos para un robot recogedor de basura
Esquema de conexión del sensor ultrasónico
Gráco Nº31: - Esquema de conexión entre la tarjeta
arduino y el sensor ultrasónico
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Gráco Nº31: - Acercamiento a los pines de la tarjeta
arduino.
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Capitulo II
Gráco Nº32: - Colocación del sensor ultrasónico el cual
le permitira detectar los obstáculos culado se desplaze el robot.
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Esquemas y procedimientos para un robot recogedor de basura
Gráco Nº33: - Terminla USB que se conectar a la
computadora el otro extremo se conectar a la tarjeta arduino
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Capitulo II
Esquemas y procedimientos para un robot recogedor de basura
Esquema de conexión de la bateria de 9 voltios
Gráco Nº34: - Esquema
de la conexión entre el circuito
integrado y la pila de 9 v, se puede reemplazar por un cargador de celular u otro dispositvo que tenga como salida 9 voltios.
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Gráco Nº35: - vista de conexiones terminadas del
circuito integrado y la tarjeta arduino, sujetos al protoboard
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Capitulo II
Gráco Nº36: - vista de conexiones terminadas
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Esquemas y procedimientos para un robot recogedor de basura
Gráco Nº37: - vista de conexiones terminadas
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Capitulo II
Esquemas y procedimientos para un robot recogedor de basura
2.5.-Instalación del software de la tarjeta arduino; Lo primero se tiene que ingresar a la web de la tarjeta arduino
en:
http://arduino.cc/en/pmwiki.php?n=Main/
Software y descargar windows installer, antes de ejecutar la descarga haciendo doblec clic se tiene que tener conectado la tarjeta arduino en la computadora mediante el cable usb
Gráco
Gráco Nº38: - al
descarga,
hacer
clic(clic
hacer
Nº39:
-
Hacer
clic
en
IAgree
doble clic en la
izquierdo)
en
ejecutar
Gráco Nº40: - Hacer clic en Next y después em Install
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Capitulo II
Gráco
software
Esquemas y procedimientos para un robot recogedor de basura
Nº41:
del
-
Esperar
la
que
carge
tarjeta
el arduino
Gráco Nº43: - Después de haber instalado el software de
la tarje arduino, se procede a conectar el cable usb de la tarjeta a la computadora y aparecera el siguiente gráco , hacer clic en Si, sólo esta vez.
Gráco Nº42: - Clic en Close
50
Gráco Nº44: - Después de hacer clic en Siguiente.
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Capitulo II
Esquemas y procedimientos para un robot recogedor de basura
Gráco Nº47: - Hacer clic en nalizar la instalación de la Gráco Nº45: - Hacer clic en Siguiente.
tarjeta arduino.
2.6.-Instalación del software S4A(scratch); Para instalar este software se tiene que descargar de la siguiente web: http://s4a.cat/index_es.html se eligió este software por su fácil manejo en bloques y es en español.
Gráco Nº46: - Esperar que carge la barra .
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Gráco Nº48: - Web de S4A.
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Capitulo II
Gráco Nº49: - Descargar la versión para windows .
Esquemas y procedimientos para un robot recogedor de basura
Gráco Nº51: - Hacer clic en Siguiente
Gráco Nº50: - Hacer clic en Aceptar .
Gráco Nº52: - Hacer clic en Acepto el acuerdo y luego en
Siguiente
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Capitulo II
Esquemas y procedimientos para un robot recogedor de basura
Gráco Nº53: - Hacer clic en Siguiente Gráco Nº55: - Hacer clic en Siguiente
Gráco Nº54: - Hacer clic en Siguiente
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Gráco Nº56: - Hacer clic en Instalar
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Capitulo II
Esquemas y procedimientos para un robot recogedor de basura
Gráco Nº57: - Esperamos que carge la barra
Gráco Nº59: - Interfaz del sofware S4A, en la parte Gráco Nº58: - Clic en Finalizar y Listo.
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izquierda bloques de programación, en la parte derecha frecuencia de conexión de la tarjeta arduino .
59
Capitulo II
2.7.-Algoritmo del robot recogedor de basura en S4A(scratch);
Esquemas y procedimientos para un robot recogedor de basura
2.8-Explicación del algoritmo del robot recogedor de basura en S4A(scratch); Bloque Naranja.-Permiten tener control del algoritmo, estan agrupados en CONTROL, en este algoritmo
arrastramos el bloque al presionar, por siempre, si y deter programa, quedara de esta forma:
Gráco Nº60: - Algoritmo del robot recogedor de basura
60
Gráco Nº61: - Bloques de control del algoritmo del robot
recogedor de basura
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Capitulo II Bloque Variables.-Permiten crear variables por ejemplo la variable DISTANCIA, hacer clic en VARIABLES,
aparecerá un cuadro en donde se escribirá la variable DISTANCIA y luego clic en ACEPTAR, acontinuación se muestra el gráco.
Esquemas y procedimientos para un robot recogedor de basura
Bloque Movimiento.-Permiten interactuar con los sensores
y el movimiento de los motores del robot, se arrastra el bloque valor del sensor(Analog5) dentro del bloque jar distancia, el cual recepciona el retorno de la señal
ultrasónica del sensor. Arrastrar los bloques digital 13 encendido, digital 11 apagado, analógico 9 en valor 255, esto permite que el motor 1 mueva el robot hacia adelante, si se cambio el estado de los digitales 13 y 11; el motor cambia de sentido contrario permitiendo retroceder al robot, para bajar la velocidad de giro del motor se digita un valor inferior a 255 en el analógico 9. Arrastrar los bloques digital 12 apagado, analógico 5 en valor 255, analógico 6 en valor 255, esto permite que el motor2 mueva el recogedor de basura almacenando en el recipiente de plástico adaptado en la parte frontal del robot.
Gráco Nº62: - Cración de variable DISTANCIA
Gráco Nº63: - Arrastrar el bloque fjar distancia=0
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Gráco Nº64: - Clic en el bloque Mover
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Capitulo II
Esquemas y procedimientos para un robot recogedor de basura
Bloque Operadores.-Permiten
operar las variables, en este caso arrastramos menor que (<) dentro del bloque de control SI.
Gráco Nº66: - Bloque Si tiene como condición que la
variable distancia la cual se arratra del bloque variable y en el otro espacio en blanco se digita 30 del bloque verde.
Gráco Nº65: - Bloque operador
Bloque Lógico SI.-Permite controlar el ujo de acuerdo a
la condición que se agrege al bloque verde, en este caso si la distancia es menor que 30 el robot se detendrá.
Si el bloque naranja SI es verdad los motores 1 y 2 dejarán de girar para que esto ocurra se tendrá que arrastrar del bloque Movimiento digital 13 apagado, digital 11 apagado, analógico 9 en valor 0, analógico 5 en valor 0, analógico 6 en valor 0, y el bloque naranja detener programa, esto permite detener el robot si encuentra un objeto a menos de 30 cm aproximadamente, en caso contrario si la condición es falsa el robor seguirá avanzando. El bloque por siempre permite que se repite un ciclo de repetición siempre y cuando el bloque SI sea falso de lo contario se detendrá. Por último presionar la tecla ENTER para que funcione el
robot, pero antes debe estar todo conectado así como los programas instalados.
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Anexos
Capitulo II
III. Anexos; Anexo Nº 1: Costo de materiales del Robot . •
1 Tarjeta arduino uno ......................................S/. 100.00
•
Guía de Kit de materiales tecnológicos de control de mecanismos(las IE. públicas del Perú tienen este KIT desde el año 2007) .........................................S/. 350.00
•
1 Protoboard....................................................S/. 10.00
•
1 bateria o fuente de poder de 9 voltios...........S/. 10.00
•
1 Circuito integrado L293d..............................S/. 7.00
•
Cablecitos con puntas a los dos extremos precio de unidad................................................................S/. 0.50
Gráco Nº67: - Robot armado y listo para funcionar.
•
1 ascensor de ultra sonido..................................S/.25.00
•
TOTAL
S/. 500.00
•
menos el kit de las I.E públicas
S/. 350.00
•
Total - Kit......................................................S/. 150.00
Gráco 68: Cablecitos con puntas a los dos extremos
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Capitulo II
Esquemas y procedimientos para un robot recogedor de basura
Anexo Nº 2: Otros ejemplos de la tarjeta arduino y S4A
Gráco 71: Esquema de como usar la entrada de un
fotoresistor para activar un LED Gráco 69: Esquema de como activar un LED mediante un
pulsador
Gráco 70: Código en S4A del gráco 69. Fuente: http://
s4a.cat/index_es.html
68
Gráco 72: Código en S4A del gráco 71. Fuente: http://
s4a.cat/index_es.html
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Anexos
Anexo Nº 3: Glosario de dispositos electrónicos •
Anexos
•
Resistencia electrica.- Es toda oposición que encuentra la corriente a su paso por un circuito eléctrico cerrado, atenuando o frenando el libre ujo de circulación de las
cargas eléctricas o electrones. Cualquier dispositivo o consumidor conectado a un circuito eléctrico representa en sí una carga, resistencia u obstáculo para la circulación de la corriente eléctrica. Extraído de: http:// www.asifunciona.com/electrotecnia/ke_resistencia/ke_ resistencia_1.htm
Circuitos Integrados.-La mayoría de los circuitos integrados son pequeños trozos, o chips, de silicio, de entre 2 y 4 mm2, sobre los que se fabrican los transistores. La fotolitografía permite al diseñador crear centenares de miles de transistores en un solo chip situando de forma adecuada las numerosas regiones tipo n y p. Durante la fabricación, estas regiones son interconectadas mediante conductores minúsculos, a n de producir circuitos especializados complejos.
Los chips requieren mucho menos espacio y potencia, y su fabricación es más barata que la de un circuito equivalente compuesto por transistores individuales. extraído de : http://www.monograas.com/trabajos16/
componentes-electronicos/componentes-electronicos. shtml#CIRCUIT#ixzz3LDYsfp6r. •
Gráco 73: Código de colores de la resistencua. Fuente:http:/ /
www.areatecnologia.com/electricidad/resistencia-electrica.
70
LED (diodo led).- Diodo emisor de luz es un componente optoelectrónico pasivo y, más concretamente, un diodo que emite luz.
Gráco 74:Partes de un LED. Fuente: http://es.wikipedia.
org/wiki/Led
71
Anexos
•
Fotorrsistor o LDR.- Es un componente electrónico cuya resistencia varia en función de la luz. El valor de resistencia eléctrica de un LDR es bajo cuando hay luz incidiendo en él (puede descender hasta 50 ohms) y muy alto cuando está a oscuras (varios megaohmios).
Anexos
•
Condensador o Capacitor eléctrico - Es un dispositivo formado por dos placas metálicas separadas por un aislante llamado dieléctrico. Un dieléctrico o aislante
es un material que evita el paso de la corriente. El condensador eléctrico o capacitor eléctrico almacena energía en la forma de un campo eléctrico (es evidente cuando el capacitor funciona con corriente directa) y se llama capacitancia o capacidad a la cantidad de cargas eléctricas que es capaz de almacenar. Su medida es en faradios(uf) y tener en cuenta su voltaje para cual está diseñado. Nunca conectar un capacitor eléctrico a
un voltaje superior al que puede aguantar, pues puede explotar.
Gráco 75:Fotorresistor lado izquierdo vista completa,
lado derecho parte superior en donde recepciona la luz cambiando su valor resistivo(ohmios) conforme a la intensidad de luz. Mayor luz, menor resistencia y viciversa . Fuente: http://es.wikipedia.org/wiki/Fotorresistor
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Gráco 76: lado derecho condensador electrolítico(tienen
polaridad positivo y negativo), lado derecho condensador cerámico(no tiene polaridad). Fuente: http://es.wikipedia. org/wiki/Condensador_el%C3%A9ctrico.
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